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用户9293用户9293
用户1182用户11823月13日修改
目标
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检查车辆底盘协议的适配
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收集车辆指标，输出测试报告
项目地址
设计文档
分级底盘测试方案 (Tiered Test Plan)
我们将测试项分为三个级别，每个级别对场地的要求不同。
级别 1: 静态与低风险测试 (Static & Low-Risk Tests)
这些测试主要验证控制链路和基本功能的正确性，车辆无需移动或仅需极低速移动。
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📍 场地要求: 原地或车间内即可。安全、高效，适合冒烟测试和初步功能验证。
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测试项:
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TC-CTRL-07: 转向角度跟随测试 (车辆静止时转动方向盘)。
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TC-CTRL-08：最大转向角测试
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TC-CTRL-04-S: 刹车命令测试 (车辆静止时踩刹车)。
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TC-FUNC-01: 进入/退出自动驾驶模式 (验证模式切换逻辑)。
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TC-FUNC-02: 自动驾驶模式下换挡 (车辆静止、刹车踩住时进行)。
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TC-FUNC-04: EPB 拉起/释放。
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TC-SIG-01 to TC-SIG-04: 所有车灯与喇叭控制。
🙋♂️
考虑到油门测试的特殊性，在用户没有把车辆架起来之前，进行静态测试非常危险，因此我们只进行转向和刹车的静态测试。油门测试放入l2低速阶段
级别 2: 低速动态测试 (Low-Speed Dynamic Tests)
这些测试涉及车辆的低速行驶，用于验证基本的纵向和横向控制能力。
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📍 场地要求: 小型封闭场地 (如大型停车场、公司内部道路)。需要确保无人员和障碍物干扰。
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测试项:
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TC-CTRL-01/04: 油门/刹车指令线性度测试 (建议将指令范围限制在 0-30%)。
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TC-CTRL-02/05: 油门/刹车响应时间测试 (使用较小的指令阶跃，如 0% -> 20%)。
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TC-CTRL-09: 目标速度闭环控制测试 (设定一个较低的目标速度，如 2 m/s)。
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TC-FUNC-03: 换挡保护逻辑测试 (验证低速行驶时（< 5km/h）无法挂入相反方向档位)。
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TC-FUNC-06:运动模式切换保护逻辑测试()
级别 3: 完备性能与高动态测试 (Comprehensive Performance & High-Dynamic Tests)
这些测试用于全面评估车辆的性能极限和在高动态场景下的响应。
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📍 场地要求: 大型专业测试场或完全封闭的道路。需要有长直道、缓冲区和专业的安全措施。
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分步实施建议:
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🚀 TC-CTRL-10 (分阶段加速性能测试):
i.
低速段 (0-30 km/h): 发送 ControlCommand，acceleration 设为 1.5 m/s2。记录并验证加速时间是否符合预期。
ii.
中速段 (0-60 km/h): 发送 ControlCommand，acceleration 设为 2.0 m/s2。记录并验证。
iii.
高速段 (0-100 km/h): 发送 ControlCommand，acceleration 设为最大值 (如 2.5 m/s2)。全面评估加速性能。
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🚀 TC-CTRL-06 & 刹车性能 (分级制动性能测试):
i.
低速制动 (30-0 km/h): 从 30 km/h 开始，发送 30% brake 指令，记录减速度和制动距离。